年末のご挨拶

毎度まいどこんなくっだらない戯れ言ブログ（わはは）を見て頂き光栄至極でございます。

早いもので、今年もあと数日です。
毎年言っている様な気がしますが、あっという間の一年でした。

皆様にとって今年はどんな一年でしたか？

私にとってこの一年は特別な一年でした。
仕事において結果を出せた事もそうですし、（それを踏まえた上での）２０１５年に向けての
さらなるステップアップの為の２０１３年だったと感じます。
また本格的にS２０００で走り始めた事も、後々考えれば今年が本当の意味での
”リスタート”になるのだと思います。

そして、”出会い”と”別離”がスクランブルブーストのように激しい年でした。
仕事でもプライベートでも、両方です。

特に思い出深いのは、仕事で海外の方と沢山出会えた事。
その中でもSRIの研究者と議論を交わせたのは僥倖でした。

勿論内容は数式が飛び交うようなものですが、彼が楽しそうに自分の”プラン”を
語ってくれたのはものすごく楽しかった。
なにより”やっぱりロボットはクールじゃないとな！！”と、”私と同じような馬鹿げた事”を言ってくれた事が嬉しかった。

国が変わってもそういうのは変わらないんだなと、思わずハイタッチ→握手→ハグの
３連コンボをしてしまうくらい私は嬉しかった。

それと、実家のサクラJr（白猫、♂）が居なくなってしまいました。
恐らくはもう天に召されたのだと思います。
たかがペットなんですが、それでも家族である事に変わりなく地味にショックでした。
帰省すればそこにいるのが当たり前だったので、いなくなった時の喪失感は大きかった。

好奇心の強い子だったので、事故にでも会ったのか・・・。
こんなに早く逝ってしまうのなら、もう少しネコ缶食べさしてあげれば良かったなあ・・・。

・・・ごめんなぁ、Jr。


今年も色んな事がありましたが、毎年この時期に思うのは私は人に恵まれているなあ
と言う事です。
最近は特にそう感じます。

仕事上でもバイクでひっくり返った時も箱根走ってる時でも”幸運”を感じる時は多々あります。
それに応える為には”結果”を出す事。
それが私の出来る事であり、しなきゃいけない事。
それが私のやりたい事でもあります。

来年もそれを大事にしていきたいと改めて思います。


さ、帰省しなきゃ！！
皆様良いお年を〜＼(^^＼)(/^^)/

RED monochrome

邪悪になるな

やってくれたな、グーグル先生

増々ザワザワしそうだな、ロボット業界w
まさか、ボストンダイナミクスとはな！！

なんだか買収可能な有名どころを軒並みかっさらって行きますな、アンディ先生。
まあ、グーグルが”直接”軍事関係に関わる事はない、と思うが。

単純に”油圧”の技術が欲しかったのか、”室外環境に対するノウハウ”が欲しかったのか。
ただ、買収した以上に”技術”は集まりそうだね。

技術はヒトについてくる。

これだけやれば、黙っていてもロボット関係者はグーグルに集まるだろうからね。
僕の回りでもチラホラ不穏な動きがw

結果として自動運転と同じように、世の中変えるぐらいの結果は出すだろう。
DRCに関係しているトコロばかり買っているしね。
それを考えれば安い買い物なのかも。

ボストンダイナミクスの買収額は相当だろうけど、ソレを差し引いても
メリットがあると判断したワケだ。

つまりそれぐらいロボットに”本気”なんですね、グーグル先生は。
”未来”があると判断したワケです。

いやあ、楽しくなってきました！！

サドルだけ盗まれろ

高齢に・・・恒例になりつつあるM沢ン家でのクリスマスパーティーという名の
溺死者の集い兼近況報告会。

意外とプレッシャーな”限度額￥1000”のプレゼント交換会用に買った
”レトルト彼氏（甘口）”と”レトルト彼女（激辛）”を連れて都内某所へ。

今回は・・・写真を撮らなかったので詳細はこちらを参照w

久しぶりに会う友人がMR２を捨てた挙げ句新しいオンナ（２歳）に熱を上げていたり。
キクチ君がいやに熱く議論を重ねていたり。
そしてその議論の内容が車以外にも機密保持保護法だったり人型ロボットだったり。
他ではraspberry piで一旗上げようぜ！！的な機運が盛り上がったり。

子供の話や家のローンや健康状態や仕事の愚痴や管理職のなんたるか的な話はいつも通りに。
その横を子供達が走り抜け、至る所で奇声や叫び声、鳴き声が響く阿鼻叫喚の地獄絵図。
それももちろん通常通り。

いや、結婚して子供が出来た連中が増えた為、その度合いは増すばかり。
なんだか帰省して本家に集まった親戚連中みたいになってきた。

賑やかなのは良い事なのだが、普段物静かな生活（わはは）を営む私には眩いばかり。
”行き”はウキウキ気分で良いのだが、大体”帰り”は切なくなるw
帰りの圏央道で少しばかりホロリと来たのは、きっと歳のせいだろう。

気がつけば随分”時間”が経ったものだ。

中身は20代の頃とさして変わらないが、カラダはしっかり老いている。
最近は夜がツラい（←私だけじゃないハズだ）。

フィジカル面では”老いる”というのはマイナスだが、人生の豊かさという意味では
”プラス”に働く場合の方が多い。

ここに来ると毎回ソレを実感する。
彼らだけじゃなく、”なんだか良い歳の取り方してるな”と思える連中が私の回りには
沢山いる。

それはとても幸せな事。

変わる事と変わらない事。
なんだかそういう諸々含めて確認できた週末でした。

S2000考察

Gキクチ氏に貰った”この前”の車載の動画。
繰り返し見てみると、色々気付く事が。

まず、結構なハイレートのバネ（F：16k、R：16k）のワリに足が良く動く。
ただ、少しピョコピョコしすぎ。

それと自分が思ってたよりは頭の入りは悪くないように見える。
出口は”踏めなくて”苦労している感じが、見ていて泣けてくるくらいだが。

また、何度か取っ散らかったトコロでは、リアサスが沈み込む部分ではなく
途中で”フッ”と荷重が抜けて”サスが伸びて”スピンモードに入りかけているような感じ。

これはリアサスが伸びる事により、瞬間的にアライメントが変化してしまい
リアが不安定になってるんじゃないかなあ。

・・・やっぱりショックがちゃんと機能していないのかも。

ただ、S2000はアライメント変化による挙動変化が大きいのでそれも影響しているかもね。
そうすると、サスのOH時にもっと”伸びない”ようにお願いしようかね。

大体殆どのサスキットが”伸びなくて縮む”ようになっているとは思うが、その度合いを
強めてリバンプ時のアライメント変化を押さえた方が踏めるように・・・なるかなあ。

あとは、もう少しキャンバーを付けないと。
トーは・・・あんまり付けたくはない。
付けすぎると引き摺って”抵抗”になるからね。

基本はバネレートと走るステージを指定してOHしてもらうつもりだが、細かい味付けは
こんな感じでお願いしようと思う。

しかし、良い時代になったね。
こうして簡単に自分の走りが客観的に確認できるんだもん。
それだけでも、自分と車の問題点が見えてくる。

車好きには辛い時代かもしれないけれど、でも”昔”よりは遥かに出来る事が増えた。
突き詰めるには良い時代だ。

まあ、競い合える連中が回りにいるなら、どんな時代になってもきっと楽しいよね！
まずは来春までに色々やりますか！！

RED monochrome

RED monochrome

横浜うぉーかー

以前、某刑事ドラマの影響下の元実施した”埠頭で刑事に扮する会”以来、若干足が遠のいていた
異国情緒溢れるエキセントリックシティ横浜。

普通なら何の面白みも無い只の官公庁舎もここなら不思議とオシャレに見えるハイカラな街である。
実際、なんとか建造物に指定されている庁舎もたくさんあるが。

そんな、街行く犬すら余裕の笑顔を浮かべるハイスペックなリア獣の巣窟を我が相方と。
ま、特段何の用事もなかったのだが何となくフラフラしたくて。

でも、この時期の横浜は昼も夜もホント綺麗。
もう紅葉は殆ど終わっていたが空気の綺麗さも相まって、映えるスペクトル570−590nm
の可視光線。

ただ街中を流すだけでも心地良い。
今日はホントそれだけ。
ただ、無為に時間を過ごしました。

とても贅沢な時間でした。

Android x android

マジかよ、Google

遂にGoogleがロボット産業に・・・。
まあ、前から噂はあったし来るだろうとは思ってたけども。
でも、７社もロボットベンチャー買収するとはね。
しかも流石というか、センスの良い買収しやがる。
Vision、Motion、AIと”ちゃんとしたトコ”を青田買い。
しかもschaftに至ってはDARPA robotics challenge（DRC）前のこのタイミング。
きっとDRCで結果が出て価格が上がる前に買っちゃえ！！って判断なんだろう。
すぐにでもヒューマノイドを造りそうな勢いだw

Googleもソフトだけじゃなくてハードにも力を入れてきたってトコか。

第一報はNew york timesだったけど、それを受けて僕の回りでは戦々恐々喧々諤々。
でも正直僕は飛び上がりたいくらい嬉しかった。

プレイヤーが増えてロボット業界が盛り上がるなら僕は大賛成！！だもん。
しかもGoogleなら尚の事。

Googleと戦えるなんて考えただけでワクワクするよ！！

ま、思いはそれぞれだろうが良くも悪くもこの先５年くらいはザワザワするだろうね、ロボット業界は。
産総研の言う”ロボット市場は１０兆円”もあながちまんざらでもなくなってきたかしらね。

よっしゃ！！
面白くなってきた！！


因にGoogleのロボット関係の責任者はアンディ・ルービン。
Androidの生みの親。

シャレとしては最高だ。

RED beauty

Ducatiはどのモデルでも絵になる。
写真撮るだけでも楽しい。

乗ればもっと楽しいけどね(´ω｀*)

豪気なり、Ducati japan

箱根某所の帰り道、所用で主治医の元へ。
偶然にも今日は1199の試乗会。

一度乗ったし・・・なんて事言わせねえよ？
と言わんばかりに半ば強制的に試乗する事に。

そしたら、前の印象と全然違う。
すっごい乗り易く、そして軽い。
ポジションも1198よりずっとラク。

試乗コースで車体を左右に振ってみても車重と動きの軽さが分かる。
そして足回り。

何て言うんだろ。
堅いのに柔らかい？しっかりしてる？
オーリンズの恩恵かなあ？

こりゃ速いわ、 乗り易いもの。
バイクが1198よりずっとずっと乗り手に寄り添ってくれる。
これならムルティ要らない。
一台でなんでも出来そう。

ただ、やっぱり前より尖ってはいない。
そこは好みが別れるだろうけど、安心してアクセル開けて走れそうなのは確かだね。

しかし、試乗車がトリコローレ（限定モデル）って・・・。
やっぱり親会社（AUDI、VW）が調子良いからかなw
このまま乗って帰りたくなったわ。

ま、それでも僕は1198の方が大好きだけどね。

Under the BLUE SKY

箱根某所も今年はもう終わり。
なんだか、もう来春が待ち遠しい。
走るなら、やっぱり僕はここが良い。

これから３月くらいまでが僕にとっての
ツーリングシーズン。

ドコ行こうかなあ。

箱根以外で行きたいトコ、考えなきゃ。
(」・ω・)」うー！(/・ω・)/にゃー！

”にゃあ”じゃねえよ

ィやかましい！！
朝からネコ缶コールの大合唱なんかするんじゃねぇ！！
私は貴様らの奴隷ではないのだ！！
どうしても食いたきゃ自分で出してそして閉めて食いやがれぇ、この畜生共がぁ！！

そんな甘えた声出してもダメだ！！
擦り寄ってもダメだぁ！！

あ・・・

布団に入ってくんな！！
膝に乗るな！！
丸くなるなあ！！
ごろごろ言うなあ！！

そんな目で見るなぁ！！


・・・・ひとつ、だけだからな。

Sharpen the EDGE

何年ぶりかの高揚と期待感。
この緊張感が心地良い。

我がホーム、エビス西を我が相棒S2000で。
漸く叶った嬉しさで手が震える。

だが・・・。

意外となんとかなるんじゃね？とか
そうは言ってもそれなりに走ってたじゃん？とか
あまつさえ走りながら

結構イケてね？

とか考えてた自分を撲殺してやりたい衝動に駆られてしまう程のお粗末なタイム。
思わず自分のゼッケン二度見。
二度見なんかしなくても今ここでタイム計測してるのは僕だけだ。

まあ僕のへっぽこさ加減は置いといて、冷静に分析すればやっぱり足のOHは必要。
特にフロント。
荷重がかかるとだらし無く逃げる。

低速コーナーだけならそれは自分の責任だが、高速コーナーでもソレが顕著だとすると
やはり何かしらの対策は必要。

コーナーでSの頭が入らず、向きがいつまでも変わらないのでアクセルが踏めない。
そうするとどうしてもステアリングをこじって走っちゃう。

ならアクセルで向きを変えようかと画策するが、Sの美味しいトコロはとても狭い領域
なので常にスピンモードと隣り合わせ。

しかもデフ無しがますますソレを助長する悪循環。

それと、ブレーキもどうやらキャパ不足。
一応サーキットまで使えるパッドだが、エビス西ではもっと上の領域まで使える
パッドじゃないとダメみたい。

帰りの東北道で、余りにもジャダーが酷くなったので急遽キクチ君トコで見てもらったら
パッドは溶けるわローター歪んでるわの火祭り。

S2000のブレーキのキャパ不足は知っていたし、毎週のように箱根某所を走ってる
とはいえたった1回のエビスで臨終するとは・・・。

ブレーキも、もひとつ何か対策です。


今回はどちらかと言えばテストとかナラシのつもりで走ったのだが、S2000と僕の
ダメな所が全部露見した感じ。

それでも、やっぱり車は楽しい、サーキットは楽しい。
そう言えるぐらいは楽しんできました。

良い週末でした！

因に走ってたのは僕含めて三人。
やりたい放題でしたねw

Daily scene

思い出は心の中に

展示会が終わり、漸く一息つける今日この頃。
だが忙しいのはこれからも一緒で、実際これからのスケジュールはパンパン。

それでも11月くらいはフラフラしても構うまい、という事にした。

そこで今日はS2000で午後から秋を求めて伊豆・箱根を行ったり来たり。
本来ならばその辺の風景写真でも撮ればよろしいのだが、一枚も撮らず・・・。
綺麗だったのだけれど・・・。

実は僕は風景写真が大の苦手。
何かしらのアイコン、中心になる被写体が無いと何を撮っているんだか良く分からない
ぼやけた写真しか撮れないのです。

一応何枚か撮ってはみるのですが、結局気に入らなくて使いません。
僕のブログで風景写真が少ないのはそういう理由なのです。

思い出は記憶の中に・・・と言えば綺麗に聞こえるが、要は放棄w
ま、ボチボチ精進しときます〜。

In my remembrance

今朝方、出先でのパンクを直してもらった。
こういう特殊なチャリをママチャリが専門の自転車屋さんに預けるのは
正直少し不安もあったのだが、その作業の丁寧さに感動してしまった。

そしてその黙々と言葉少なに作業する姿に、職人だったウチのじいさんが重なる。
思わず泣きそうに・・・。

おじさんの笑顔に、なんだか色々救われた気がした。

秋とDucati

深秋の写真は撮影も編集も楽しい。
そりゃ、ヒトも集まるさ。
見ているだけでも楽しいもん。

ただ、あんなに集まる事無いんじゃないw？
左腕がもうパンパンですw

ムルティストラーダだと若干大柄な分、すり抜けに気を使うので頭もパンパン。
意外と街乗りが辛いムルティストラーダ。

混んでなけりゃ頗る楽チン快適俊足ツアラーなんだけどね。

Autumn flower

晩秋のDucatiは絵になる。

さらりと過ぎた秋

気がついたらもうコートを羽織る季節。
今年はこんな風景がなかったような気がする。

仕事ばっかりじゃなくてきちんと遊ばないと、jackがdull boyになっちゃいますね。

Visual presentation for robot arm at iREX2013

You can see gravity and friction compensation, and force feedback bilateral control.

投稿 by TOYOTA / トヨタ自動車株式会社.

iREX2013

国際ロボット展にて。

夜半の罠

珠にドライブがてら夜間外出をします。

夜に考え事ってあんまり良くないらしいけど・・・。

でも一番良くないのは夜半の空気が放つイリーガルな雰囲気。
今でもドキドキしますw

猫の恩返し

恩返しなんて期待してねえよ。
ラッピングされたネズミをプレゼントされても困るし。

ま、兄妹（多分）仲良くな！！

Allegro

こんななんにもないトコに何をしに来たんだね？キミタチは。
折角の連休だろう？
もっと有意義に使いなさいよ。

と、こんななんにも無いトコに毎週のように来て喜んでる自分の事を棚の上に放り上げて
そう言いたくなるくらい今日は混んでました。

でも今日は上でも結構気温が高く、意外と快適でした。

Dance in the SKY

”右向け右”が支配するこの国で、ともすれば”その他大勢”に埋没する事が良しとされるこのご時世
これほどの”個性”を維持する事は、”平均的である事”を教え込まれてきたマジョリティにとって
異端以外の何者でもない。

世が世なら火炙りだ。

だが、彼程熱く真剣に生きている人間はそうはいない。
馬鹿げた事だと笑う人間も多かろうが、羨ましく思う人間もまた多いだろう。

そんなガレージキクチ氏から連絡があったのは一ヶ月程前だ。
”遊びに行きます”との言葉を額面通りに信じた私は、”ドライブがてら観光にでも来るのだろう”と
思っていた。

だが、一週間前の彼のブログにはその本気度を示すように熱の入った整備記事が上がっていた。

ここに来て初めて私は彼が”戦い”に来るのだと、全身に震えが走った。

戦における勝敗とは、そこに至るまでの過程の帰結、結果だ。
その場の”善し悪し”では決して決まらない。

そこで、最早何をするにしても時間がなかった為、私は”戦略”で勝とうと考えた。

彼のアドバンテージは車に対する17年の練度と彼自身のポテンシャル、そしてトルクだ。
対する私は、道に対する習熟度と路面状況を知っている事が武器だ。

幸か不幸か、箱根は前日の夜まで雨。
この場合、晴れようがガスろうが雨は確実に路面に残る。
しかもその場所を私は熟知している。

ならば私の取るべき戦略は、前日の雨が残る日陰の、しかも高速コーナーで
アドバンテージを取り、それを守る事。

しかし、彼はどんな路面状況であれ”それ”に対応できる程、正確にセッティングを合わせてきた。
最初のいくつかのコーナーを抜けた後、ミラーに思いの外大きく映るインプレッサの”バッテン”印に
私は自分が思っていたよりも遥かに動揺してしまった。

この段階で、最早勝負は決したと言って良かった。
思い描いた戦略はあらかた吹っ飛び、あとは単純に個人の技量に因る接近戦となった。

結果、私は敗北した。
これがお互い見知らぬコースなら兎も角、ここは私のホームだ。
これを完敗と言えなければ、私は成長しないだろう。

正直に言えば悔しくてたまらないのだ。
少なくとも、今夜は眠れそうにない（笑）。

しかし、清々しいのも事実であり、また楽しかったのも本音だ。
バイクは一人で走っても楽しいが、車は誰かと走った方が楽しい。

思えば、最近は車で誰かと走った事など記憶に無い。
S２０００で走りに来てはみたものの、どちらかと言えば流す程度で、”踏めなくて”
我慢する事など無かったように思う。

だが、彼は”その程度”でなんとかなる様なオトコではなかった。
つまり最大の敗因は私の認識の甘さということだ。

ならばこれから私がすべき事は決まっている。
まずは、もっと上の領域で限界を試さねば。
できれば１１月中に一度、サーキットで確認したい。


今回、彼が来て一緒に走ってみて感じた事は”やっぱり車は楽しい！”だ。
それと、彼と戦るのはバイクよりも車の方が楽しい。
それが箱根なら尚更だ。

さて、楽しくなってきた。
何はともあれ、先ずはウチの相方洗ってやんないと。

お疲れさん！